正宁县是中华民族最早繁衍生息的地方之一，公元前21世纪属禹贡雍州之域，武王时期为先周创业之地，春秋时期为北狄、西戎游牧之地，西汉始置泥阳县，隋更名罗川县，属北地郡，唐、宋、明为真宁县，雍正初更名为正宁县至今。
　　民国初，正宁县治在罗川，正宁县先后属陇东道和泾原行政区。民国18年（1929），县治迁至山河。
　　1932年4月，刘志丹、谢子长在正宁县建立寺村塬革命委员会。1935年9月，中国共产党在正宁县成立南区苏维埃政府（1937改为新正县抗日民主政府）和新正县革命委员会。
　　1937年1月，国民党正宁县政府同新正县抗日民主政府进行谈判，划分临时县界。新正县政府辖5个区，28个乡政府。
　　1949年4月，关中分区更名为三原分区，新正县属之。同年6月，三原会议决定撤销新正和新宁县建置，恢复正宁县和宁县，并决定将原宁县管辖的宫河镇及米桥乡2个保划归正宁县，将原正宁县管辖的平子镇划归宁县。
　　1949年7月27日，正宁县解放。8月8日，县政府机关进驻山河城。